Aurel Lenfert wurde in Recklinghausen geboren und machte eine Tischlerlehre in Köln. Er studierte Bühnenbild an der Kunstakademie Düsseldorf bei Karl Kneidl, dessen Meisterschüler er 2004 wurde. Mehrere Studienaufenthalte verbrachte er in der Villa Guadeloupe Volterra (Italien). Erste Engagements führten ihn von 1997 bis 2003 als Bühnenbild- und Kostümbildassistent ans Berliner Ensemble, ans Deutsche Theater Berlin, an die Oper und das Schauspiel Frankfurt, zu den Wiener Festwochen, ans Staatstheater Stuttgart, an die Hamburger Kammerspiele, ans Düsseldorfer Schauspielhaus und ans Wiener Burgtheater. Er arbeitete dabei unter anderem mit Karl Kneidl, Peter Zadek, Peter Palitzsch, Andrea Breth, Karin Beier und Hans Neuenfels zusammen.
Seit 2004 arbeitet Aurel Lenfert international als Bühnen- und Kostümbildner an Häusern wie der Oper und dem Schauspiel Stuttgart, dem Burgtheater Wien, dem Schauspielhaus Wien, den Bregenzer Festspielen, dem Thalia Theater Hamburg, der Staatsoper und dem Schauspiel Hannover, dem Staatsschauspiel Dresden, dem Centraltheater Leipzig, dem Theater Magdeburg, dem Nationaltheater Mannheim, dem Theater Klagenfurt, dem Theater Osnabrück, dem Theater Bielefeld,Theater Heidelberg, dem Landestheater Bregenz, den Salzburger Festspielen, dem Landestheater Linz und dem Festival Avignon.
Lenfert arbeitet u.a. mit Regisseurinnen und Regisseuren wie Alexander Charim, Bernd Liebhold- Mosser, Claudia Meyer, Cornelia Rainer, Rudolf Frey, Roger Vontobel zusammen.
Mit Susanne Lietzow verbindet ihn eine langjährige Zusammenarbeit.